Moment setrvačnosti

Z Multimediaexpo.cz

Moment setrvačnosti je fyzikální veličina, která vyjadřuje míru setrvačnosti tělesa při otáčivém pohybu. Její velikost závisí na rozložení hmoty v tělese vzhledem k ose otáčení. Body (části) tělesa s větší hmotností a umístěné dál od osy mají větší moment setrvačnosti.

Obsah

Značení

  • Symbol veličiny: J , někdy také I
  • Základní jednotka SI: kilogram krát metr na druhou, značka jednotky: kg . m2

Výpočet

Diskrétní rozložení hmoty

Při otáčivém pohybu soustavy hmotných bodů kolem nehybné osy opisují jednotlivé hmotné body kružnice, jejichž středy leží na ose otáčení. Úhlová rychlost \(\omega\) všech bodů je stejná.

Celkovou kinetickou energii určíme jako součet kinetických energií všech \(n\) hmotných bodů soustavy, tzn.

\(E_k = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2} m_iv_i^2 = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2}m_i r_i^2 \omega^2\),

kde \(m_i\) je hmotnost \(i\)-tého hmotného bodu, \(v_i\) je velikost jeho rychlosti, \(r_i\) je jeho (kolmá) vzdálenost od osy otáčení a bylo využito toho, že rychlost bodu při kruhovém pohybu je přímo úměrná vzdálenosti bodu od osy otáčení, tzn. \(v = \omega r\). Předchozí vztah lze upravit na tvar

\(E_k = \frac{1}{2}\omega^2 \sum_{i=1}^n m_i r_i^2 = \frac{1}{2}J \omega^2\),

kde veličina \(J\) představuje moment setrvačnosti tělesa k ose otáčení. Moment setrvačnosti soustavy hmotných bodů je tak definován vztahem

\(J = m_1 r_1^2 + m_2 r_2^2 + \cdots + m_n r_n^2 = \sum_{i=1}^n m_i r_i^2\)

Spojité rozložení hmoty

V mechanice kontinua (tedy v případě spojitě rozložené hmoty) lze k určení momentu setrvačnosti použít vztah

\(J = \int_M r^2 \mathrm{d}m\),

kde integrace se provádí přes celé těleso o celkové hmotnosti \(M\).


Je-li \(\rho\) hustota tělesa, pak \(\mathrm{d}m=\rho\mathrm{d}V\), kde \(V\) je objem tělesa a moment setrvačnosti lze vyjádřit ve tvaru

\(J = \int_V r^2\rho\mathrm{d}V\)

Integruje se přes objem celého tělesa \(V\).

V případě, že je těleso homogenní, tzn. \(\rho = \mbox{konst.}\), je možné předchozí vztah zjednodušit

\(J = \rho \int_V r^2\mathrm{d}V\)

Poloměr setrvačnosti

Moment setrvačnosti je také možné zapsat jako součin celkové hmotnosti tělesa \(M\) a čtverce jisté střední vzdálenosti \(R\), ve které by musela být soustředěna veškerá hmotnost tělesa, aby moment setrvačnosti byl roven momentu celého tělesa.

\(J = MR^2\)

Vzdálenost \(R = \sqrt{\frac{J}{M}}\) se nazývá poloměr setrvačnosti nebo gyrační poloměr.

Momenty setrvačnosti některých těles

Pro praktické použití je vhodná znalost některých často používaných momentů setrvačnosti.

  • Moment setrvačnosti tyče délky \(l\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose procházející středem tyče kolmo k její délce
\(J = \frac{1}{12}m l^2\)
  • Moment setrvačnosti tyče délky \(l\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose procházející koncem tyče kolmo k její délce
\(J = \frac{1}{3}m l^2\)
  • Moment setrvačnosti koule o poloměru \(r\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose procházející středem koule.
\(J = \frac{2}{5}mr^2\)
\(J = \frac{1}{2}mr^2\)
  • Moment setrvačnosti tlustostěnného pláště válce o vnitřním poloměru \(r_1\) a vnějším poloměru \(r_2\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose souměrnosti.
\(J = \frac{1}{2}m\left(r_2^2+r_1^2\right)\)
  • Moment setrvačnosti tenké obruče o poloměru \(r\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose otáčení.
\(J = mr^2\)

Steinerova věta

Moment setrvačnosti vzhledem k ose procházející mimo těžiště tělesa lze určit podle Steinerovy věty jako součet momentu setrvačnosti vzhledem k rovnoběžné ose procházející těžištěm a součinu hmotnost a čtverce vzdálenosti od těžiště, tzn.

\(J = J_0 + m r_T^2\),

kde \(J_0\) je moment setrvačnosti vzhledem k rovnoběžné ose jdoucí těžištěm tělesa, \(m\) je hmotnost tělesa a \(r_T\) je kolmá vzdálenost těžiště od osy otáčení.

Tenzor setrvačnosti

Otáčí-li se soustava hmotných bodů kolem libovolné osy \(S\) úhlovou rychlostí \(\mathbf{\omega}\), má kinetická energie tohoto rotačního pohybu hodnotu

\(E_k = \frac{1}{2}J_S \omega^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_iv_i^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_i {|\mathbf{\omega}\times\mathbf{r}_i|}^2\),

kde \(J_S\) je moment setrvačnosti tělesa vzhledem k ose \(S\), \(v_i\) je rychlost \(i\)-tého hmotného bodu soustavy, a \(\mathbf{r}_i\) je polohový vektor \(i\)-tého hmotného bodu vzhledem k počátku zvolené soustavy souřadnic, kterým prochází osa \(S\).

Vektor \(\mathbf{\omega}\), který směřuje podél osy \(S\) lze vyjádřit prostřednictvím jeho složek \(\omega_x, \omega_y, \omega_z\) vzhledem k souřadnicovým osám \(x, y, z\). Předchozí vztah je pak možno rozepsat do tvaru

\(E_k = \frac{1}{2} \sum_{i=1}^n m_i\left[{\left(\omega_yz_i-\omega_zy_i\right)}^2 + {\left(\omega_zx_i-\omega_xz_i\right)}^2 + {\left(\omega_xy_i-\omega_yx_i\right)}^2\right]\)

a rozepíšeme-li v tomto výrazu jednotlivé mocniny, dostaneme po úpravě

\(2E_k = \omega_x^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(y_i^2+z_i^2\right) + \omega_y^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(z_i^2+x_i^2\right) + \omega_z^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(x_i^2+y_i^2\right) - 2\omega_x\omega_y \sum_{i=1}^n m_ix_iy_i - 2\omega_y\omega_z \sum_{i=1}^n m_iy_iz_i - 2\omega_z\omega_x \sum_{i=1}^n m_iz_ix_i\)

Pro kinetickou energii pak dostáváme výraz

\(E_k = \frac{1}{2}\omega_x^2J_x + \frac{1}{2}\omega_y^2J_y + \frac{1}{2}\omega_z^2J_z - \omega_x\omega_yD_{xy} - \omega_y\omega_zD_{yz} - \omega_z\omega_xD_{zx}\),

kde

\(J_x = \sum_{i=1}^n\left(y_i^2+z_i^2\right)m_i\)
\(J_y = \sum_{i=1}^n\left(z_i^2+x_i^2\right)m_i\)
\(J_z = \sum_{i=1}^n\left(x_i^2+y_i^2\right)m_i\)

jsou momenty setrvačnosti vzhledem k souřadnicovým osám \(x, y, z\) a

\(D_{xy} = \sum_{i=1}^n x_iy_im_i\)
\(D_{yz} = \sum_{i=1}^n y_iz_im_i\)
\(D_{zx} = \sum_{i=1}^n z_ix_im_i\)

jsou deviační momenty.


Předchozí vztahy platí pro těleso popsané soustavou hmotných bodů. Považujeme-li hmotu v tělese za spojitě rozloženou, přejdeme od sumace k integraci a pro momenty setrvačnosti k souřadnicovým osám dostaneme

\(J_x = \int_M (y^2+z^2)\mathrm{d}m\)
\(J_y = \int_M (z^2+x^2)\mathrm{d}m\)
\(J_z = \int_M (x^2+y^2)\mathrm{d}m\)

Pro deviační momenty získáme podobně vztahy

\(D_{xy} = \int_M xy\mathrm{d}m\)
\(D_{yz} = \int_M yz\mathrm{d}m\)
\(D_{zx} = \int_M zx\mathrm{d}m\)


Vektor \(\mathbf{\omega}\), který leží v ose \(S\) je možné využít k získání směrových kosinů rotační osy, tzn. \(\cos\alpha = \frac{\omega_x}{\omega}, \cos\beta=\frac{\omega_y}{\omega}, \cos\gamma=\frac{\omega_z}{\omega}\), kde \(\omega\) je velikost vektoru \(\mathbf{\omega}\). Po dosazení do výrazů pro kinetickou energii a po úpravě dostaneme výraz pro výpočet momentu setrvačnosti \(J_S\) vzhledem k ose, která svírá se souřadnicovými osami \(x, y, z\) úhly \(\alpha, \beta, \gamma\)

\(J_S = J_x\cos^2\alpha + J_y\cos^2\beta + J_z\cos^2\gamma - 2D_{yz}\cos\beta\cos\gamma - 2D_{zx}\cos\gamma\cos\alpha - 2D_{xy}\cos\alpha\cos\beta\)

Změní-li se směr osy \(S\) vzhledem k tělesu, změní se také velikost momentu setrvačnosti \(J_S\). Toto rozložení charakterizuje elipsoid setrvačnosti.


Momenty setrvačnosti k souřadnicovým osám a deviační momenty lze uspořádat do tzv. tenzoru setrvačnosti:

\(\mathbf{J} = \int{ \left( \mathbf{E} r^2 - r \otimes r \right) \, dm} = \int{ \left[ \begin{matrix} y^2+z^2 & -xy & -xz \\ -xy & x^2+z^2 & -yz \\ -xz & -yz & x^2+y^2 \end{matrix} \right] dm}\),

kde symbol \(\otimes\) představuje tenzorový součin, jehož výsledkem je symetrická čtvercová matice.

Plošný moment setrvačnosti

Moment setrvačnosti můžeme určovat nejenom k ose, ale také k rovině, kdy mluvíme o plošném momentu setrvačnosti.

U plošného momentu setrvačnosti se obvykle jedná o moment rovinné plochy. Pro výpočet můžeme použít vztahy vztahy pro výpočet momentu setrvačnosti k ose, přičemž položíme \(z=0\). Hmotnostní element \(\mathrm{d}m\) je pak nahrazován plošným elementem \(\mathrm{d}S\).


Plošné momenty setrvačnosti k osám \(x, y\) jsou tedy

\(J_x = \int_S y^2\mathrm{d}S\)
\(J_y = \int_S x^2\mathrm{d}S\)

Z deviačních momentů je nenulový pouze

\(D_{xy} = \int_S xy\mathrm{d}S\)

Namísto elipsoidu setrvačnosti dostáváme elipsu setrvačnosti.


Položíme-li do těžiště tělesa počátek pravoúhlé soustavy souřadnic, potom momenty setrvačnosti ke třem vzájemně kolmým rovinám, proloženým souřadnicovými osami, jsou

\(J_{xy} = \int_M z^2\mathrm{d}m\)
\(J_{yz} = \int_M x^2\mathrm{d}m\)
\(J_{zx} = \int_M y^2\mathrm{d}m\)

Srovnáním s momenty setrvačnosti k osám \(x, y, z\) pak platí

\(J_x = J_{xy} + J_{zx}\)
\(J_y = J_{xy} + J_{yz}\)
\(J_z = J_{yz} + J_{zx}\)

Polární moment setrvačnosti

Moment setrvačnosti můžeme určovat nejenom k ose, ale také k bodu, kdy se jedná o tzv. polární moment setrvačnosti.

Polární moment setrvačnosti části rovinné plochy (vzhledem k ose totožné se souřadnicovou osou \(z\)) je

\(J_p = J_x+J_y = \int_S(x^2+y^2)\mathrm{d}S = \int_S r^2\mathrm{d}S\)

Související články

Literatura

  • Jozef Kvasnica, Antonín Havránek, Pavel Lukáč, Boris Sprušil Mechanika, Nakladatel: Academia, ISBN 80-200-1268-0, EAN 9788020012685, Rok vydání: 2004 (2. vydání)
  • Landau LD and Lifshitz EM (1976) Mechanics, 3rd. ed., Pergamon Press. ISBN 0-08-021022-8 (hardcover) and ISBN 0-08-029141-4 (softcover).
  • Goldstein H. (1980) Classical Mechanics, 2nd. ed., Addison-Wesley. ISBN 0-201-02918-9
  • Symon KR. (1971) Mechanics, 3rd. ed., Addison-Wesley. ISBN 0-201-07392-7

Externí odkazy

Citováno z „http://ww.multimediaexpo.cz/mmecz/index.php/Moment_setrva%C4%8Dnosti“