Moment setrvačnosti

Z Multimediaexpo.cz

(Rozdíly mezi verzemi)

Aktuální verze z 14. 8. 2022, 15:27

Moment setrvačnosti je fyzikální veličina, která vyjadřuje míru setrvačnosti tělesa při otáčivém pohybu. Její velikost závisí na rozložení hmoty v tělese vzhledem k ose otáčení. Body (části) tělesa s větší hmotností a umístěné dál od osy mají větší moment setrvačnosti.

Obsah

1 Značení
2 Výpočet
- 2.1 Diskrétní rozložení hmoty
- 2.2 Spojité rozložení hmoty
3 Poloměr setrvačnosti
4 Momenty setrvačnosti některých těles
5 Steinerova věta
6 Tenzor setrvačnosti
7 Plošný moment setrvačnosti
8 Polární moment setrvačnosti
9 Související články
10 Literatura
11 Externí odkazy

Značení

Symbol veličiny: J , někdy také I
Základní jednotka SI: kilogram krát metr na druhou, značka jednotky: kg . m²

Výpočet

Diskrétní rozložení hmoty

Při otáčivém pohybu soustavy hmotných bodů kolem nehybné osy opisují jednotlivé hmotné body kružnice, jejichž středy leží na ose otáčení. Úhlová rychlost \(\omega\) všech bodů je stejná.

Celkovou kinetickou energii určíme jako součet kinetických energií všech \(n\) hmotných bodů soustavy, tzn.

\(E_k = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2} m_iv_i^2 = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2}m_i r_i^2 \omega^2\),

kde \(m_i\) je hmotnost \(i\)-tého hmotného bodu, \(v_i\) je velikost jeho rychlosti, \(r_i\) je jeho (kolmá) vzdálenost od osy otáčení a bylo využito toho, že rychlost bodu při kruhovém pohybu je přímo úměrná vzdálenosti bodu od osy otáčení, tzn. \(v = \omega r\). Předchozí vztah lze upravit na tvar

\(E_k = \frac{1}{2}\omega^2 \sum_{i=1}^n m_i r_i^2 = \frac{1}{2}J \omega^2\),

kde veličina \(J\) představuje moment setrvačnosti tělesa k ose otáčení. Moment setrvačnosti soustavy hmotných bodů je tak definován vztahem

\(J = m_1 r_1^2 + m_2 r_2^2 + \cdots + m_n r_n^2 = \sum_{i=1}^n m_i r_i^2\)

Spojité rozložení hmoty

V mechanice kontinua (tedy v případě spojitě rozložené hmoty) lze k určení momentu setrvačnosti použít vztah

\(J = \int_M r^2 \mathrm{d}m\),

kde integrace se provádí přes celé těleso o celkové hmotnosti \(M\).

Je-li \(\rho\) hustota tělesa, pak \(\mathrm{d}m=\rho\mathrm{d}V\), kde \(V\) je objem tělesa a moment setrvačnosti lze vyjádřit ve tvaru

\(J = \int_V r^2\rho\mathrm{d}V\)

Integruje se přes objem celého tělesa \(V\).

V případě, že je těleso homogenní, tzn. \(\rho = \mbox{konst.}\), je možné předchozí vztah zjednodušit

\(J = \rho \int_V r^2\mathrm{d}V\)

Poloměr setrvačnosti

Moment setrvačnosti je také možné zapsat jako součin celkové hmotnosti tělesa \(M\) a čtverce jisté střední vzdálenosti \(R\), ve které by musela být soustředěna veškerá hmotnost tělesa, aby moment setrvačnosti byl roven momentu celého tělesa.

\(J = MR^2\)

Vzdálenost \(R = \sqrt{\frac{J}{M}}\) se nazývá poloměr setrvačnosti nebo gyrační poloměr.

Momenty setrvačnosti některých těles

Pro praktické použití je vhodná znalost některých často používaných momentů setrvačnosti.

Moment setrvačnosti tyče délky \(l\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose procházející středem tyče kolmo k její délce

\(J = \frac{1}{12}m l^2\)

Moment setrvačnosti tyče délky \(l\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose procházející koncem tyče kolmo k její délce

\(J = \frac{1}{3}m l^2\)

Moment setrvačnosti koule o poloměru \(r\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose procházející středem koule.

\(J = \frac{2}{5}mr^2\)

Moment setrvačnosti plného válce o poloměru \(r\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose souměrnosti.

\(J = \frac{1}{2}mr^2\)

Moment setrvačnosti tlustostěnného pláště válce o vnitřním poloměru \(r_1\) a vnějším poloměru \(r_2\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose souměrnosti.

\(J = \frac{1}{2}m\left(r_2^2+r_1^2\right)\)

Moment setrvačnosti tenké obruče o poloměru \(r\) a hmotnosti \(m\) vzhledem k ose otáčení.

\(J = mr^2\)

Steinerova věta

Moment setrvačnosti vzhledem k ose procházející mimo těžiště tělesa lze určit podle Steinerovy věty jako součet momentu setrvačnosti vzhledem k rovnoběžné ose procházející těžištěm a součinu hmotnost a čtverce vzdálenosti od těžiště, tzn.

\(J = J_0 + m r_T^2\),

kde \(J_0\) je moment setrvačnosti vzhledem k rovnoběžné ose jdoucí těžištěm tělesa, \(m\) je hmotnost tělesa a \(r_T\) je kolmá vzdálenost těžiště od osy otáčení.

Tenzor setrvačnosti

Otáčí-li se soustava hmotných bodů kolem libovolné osy \(S\) úhlovou rychlostí \(\mathbf{\omega}\), má kinetická energie tohoto rotačního pohybu hodnotu

\(E_k = \frac{1}{2}J_S \omega^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_iv_i^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_i {|\mathbf{\omega}\times\mathbf{r}_i|}^2\),

kde \(J_S\) je moment setrvačnosti tělesa vzhledem k ose \(S\), \(v_i\) je rychlost \(i\)-tého hmotného bodu soustavy, a \(\mathbf{r}_i\) je polohový vektor \(i\)-tého hmotného bodu vzhledem k počátku zvolené soustavy souřadnic, kterým prochází osa \(S\).

Vektor \(\mathbf{\omega}\), který směřuje podél osy \(S\) lze vyjádřit prostřednictvím jeho složek \(\omega_x, \omega_y, \omega_z\) vzhledem k souřadnicovým osám \(x, y, z\). Předchozí vztah je pak možno rozepsat do tvaru

\(E_k = \frac{1}{2} \sum_{i=1}^n m_i\left[{\left(\omega_yz_i-\omega_zy_i\right)}^2 + {\left(\omega_zx_i-\omega_xz_i\right)}^2 + {\left(\omega_xy_i-\omega_yx_i\right)}^2\right]\)

a rozepíšeme-li v tomto výrazu jednotlivé mocniny, dostaneme po úpravě

\(2E_k = \omega_x^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(y_i^2+z_i^2\right) + \omega_y^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(z_i^2+x_i^2\right) + \omega_z^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(x_i^2+y_i^2\right) - 2\omega_x\omega_y \sum_{i=1}^n m_ix_iy_i - 2\omega_y\omega_z \sum_{i=1}^n m_iy_iz_i - 2\omega_z\omega_x \sum_{i=1}^n m_iz_ix_i\)

Pro kinetickou energii pak dostáváme výraz

\(E_k = \frac{1}{2}\omega_x^2J_x + \frac{1}{2}\omega_y^2J_y + \frac{1}{2}\omega_z^2J_z - \omega_x\omega_yD_{xy} - \omega_y\omega_zD_{yz} - \omega_z\omega_xD_{zx}\),

kde

\(J_x = \sum_{i=1}^n\left(y_i^2+z_i^2\right)m_i\)

\(J_y = \sum_{i=1}^n\left(z_i^2+x_i^2\right)m_i\)

\(J_z = \sum_{i=1}^n\left(x_i^2+y_i^2\right)m_i\)

jsou momenty setrvačnosti vzhledem k souřadnicovým osám \(x, y, z\) a

\(D_{xy} = \sum_{i=1}^n x_iy_im_i\)

\(D_{yz} = \sum_{i=1}^n y_iz_im_i\)

\(D_{zx} = \sum_{i=1}^n z_ix_im_i\)

jsou deviační momenty.

Předchozí vztahy platí pro těleso popsané soustavou hmotných bodů. Považujeme-li hmotu v tělese za spojitě rozloženou, přejdeme od sumace k integraci a pro momenty setrvačnosti k souřadnicovým osám dostaneme

\(J_x = \int_M (y^2+z^2)\mathrm{d}m\)

\(J_y = \int_M (z^2+x^2)\mathrm{d}m\)

\(J_z = \int_M (x^2+y^2)\mathrm{d}m\)

Pro deviační momenty získáme podobně vztahy

\(D_{xy} = \int_M xy\mathrm{d}m\)

\(D_{yz} = \int_M yz\mathrm{d}m\)

\(D_{zx} = \int_M zx\mathrm{d}m\)

Vektor \(\mathbf{\omega}\), který leží v ose \(S\) je možné využít k získání směrových kosinů rotační osy, tzn. \(\cos\alpha = \frac{\omega_x}{\omega}, \cos\beta=\frac{\omega_y}{\omega}, \cos\gamma=\frac{\omega_z}{\omega}\), kde \(\omega\) je velikost vektoru \(\mathbf{\omega}\). Po dosazení do výrazů pro kinetickou energii a po úpravě dostaneme výraz pro výpočet momentu setrvačnosti \(J_S\) vzhledem k ose, která svírá se souřadnicovými osami \(x, y, z\) úhly \(\alpha, \beta, \gamma\)

\(J_S = J_x\cos^2\alpha + J_y\cos^2\beta + J_z\cos^2\gamma - 2D_{yz}\cos\beta\cos\gamma - 2D_{zx}\cos\gamma\cos\alpha - 2D_{xy}\cos\alpha\cos\beta\)

Změní-li se směr osy \(S\) vzhledem k tělesu, změní se také velikost momentu setrvačnosti \(J_S\). Toto rozložení charakterizuje elipsoid setrvačnosti.

Momenty setrvačnosti k souřadnicovým osám a deviační momenty lze uspořádat do tzv. tenzoru setrvačnosti:

\(\mathbf{J} = \int{ \left( \mathbf{E} r^2 - r \otimes r \right) \, dm} = \int{ \left[ \begin{matrix} y^2+z^2 & -xy & -xz \\ -xy & x^2+z^2 & -yz \\ -xz & -yz & x^2+y^2 \end{matrix} \right] dm}\),

kde symbol \(\otimes\) představuje tenzorový součin, jehož výsledkem je symetrická čtvercová matice.

Plošný moment setrvačnosti

Moment setrvačnosti můžeme určovat nejenom k ose, ale také k rovině, kdy mluvíme o plošném momentu setrvačnosti.

U plošného momentu setrvačnosti se obvykle jedná o moment rovinné plochy. Pro výpočet můžeme použít vztahy vztahy pro výpočet momentu setrvačnosti k ose, přičemž položíme \(z=0\). Hmotnostní element \(\mathrm{d}m\) je pak nahrazován plošným elementem \(\mathrm{d}S\).

Plošné momenty setrvačnosti k osám \(x, y\) jsou tedy

\(J_x = \int_S y^2\mathrm{d}S\)

\(J_y = \int_S x^2\mathrm{d}S\)

Z deviačních momentů je nenulový pouze

\(D_{xy} = \int_S xy\mathrm{d}S\)

Namísto elipsoidu setrvačnosti dostáváme elipsu setrvačnosti.

Položíme-li do těžiště tělesa počátek pravoúhlé soustavy souřadnic, potom momenty setrvačnosti ke třem vzájemně kolmým rovinám, proloženým souřadnicovými osami, jsou

\(J_{xy} = \int_M z^2\mathrm{d}m\)

\(J_{yz} = \int_M x^2\mathrm{d}m\)

\(J_{zx} = \int_M y^2\mathrm{d}m\)

Srovnáním s momenty setrvačnosti k osám \(x, y, z\) pak platí

\(J_x = J_{xy} + J_{zx}\)

\(J_y = J_{xy} + J_{yz}\)

\(J_z = J_{yz} + J_{zx}\)

Polární moment setrvačnosti

Moment setrvačnosti můžeme určovat nejenom k ose, ale také k bodu, kdy se jedná o tzv. polární moment setrvačnosti.

Polární moment setrvačnosti části rovinné plochy (vzhledem k ose totožné se souřadnicovou osou \(z\)) je

\(J_p = J_x+J_y = \int_S(x^2+y^2)\mathrm{d}S = \int_S r^2\mathrm{d}S\)

Související články

Literatura

Jozef Kvasnica, Antonín Havránek, Pavel Lukáč, Boris Sprušil Mechanika, Nakladatel: Academia, ISBN 80-200-1268-0, EAN 9788020012685, Rok vydání: 2004 (2. vydání)
Landau LD and Lifshitz EM (1976) Mechanics, 3rd. ed., Pergamon Press. ISBN 0-08-021022-8 (hardcover) and ISBN 0-08-029141-4 (softcover).
Goldstein H. (1980) Classical Mechanics, 2nd. ed., Addison-Wesley. ISBN 0-201-02918-9
Symon KR. (1971) Mechanics, 3rd. ed., Addison-Wesley. ISBN 0-201-07392-7

Externí odkazy

Náklady na energie a provoz naší encyklopedie prudce vzrostly. Potřebujeme vaši podporu... Kolik ?? To je na Vás. Náš FIO účet — 2500575897 / 2010
Informace o článku. Článek je převzat z Wikipedie, otevřené encyklopedie, do které přispívají dobrovolníci z celého světa. Tento text je dostupný za podmínek Creative Commons 3.0 Unported – creativecommons.org. Originální článek na české Wikipedii

@@ Řádka 7: / Řádka 7: @@
 ==Výpočet==
 ===Diskrétní rozložení hmoty===
-Při [[otáčivý pohyb|otáčivém pohybu]] [[soustava hmotných bodů|soustavy hmotných bodů]] kolem nehybné [[osa|osy]] opisují jednotlivé [[hmotný bod|hmotné body]] [[kružnice]], jejichž středy leží na [[osa otáčení|ose otáčení]]. [[Úhlová rychlost]] <math>\omega</math> všech bodů je stejná.
+Při [[otáčivý pohyb|otáčivém pohybu]] [[soustava hmotných bodů|soustavy hmotných bodů]] kolem nehybné [[osa|osy]] opisují jednotlivé [[hmotný bod|hmotné body]] [[kružnice]], jejichž středy leží na [[osa otáčení|ose otáčení]]. [[Úhlová rychlost]] <big>\(\omega\)</big> všech bodů je stejná.
-Celkovou [[kinetická energie|kinetickou energii]] určíme jako součet kinetických energií všech <math>n</math> hmotných bodů soustavy, tzn.
+Celkovou [[kinetická energie|kinetickou energii]] určíme jako součet kinetických energií všech <big>\(n\)</big> hmotných bodů soustavy, tzn.
-:<math>E_k = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2} m_iv_i^2 = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2}m_i r_i^2 \omega^2</math>,
+:<big>\(E_k = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2} m_iv_i^2 = \sum_{i=1}^n \frac{1}{2}m_i r_i^2 \omega^2\)</big>,
-kde <math>m_i</math> je hmotnost <math>i</math>-tého hmotného bodu, <math>v_i</math> je velikost jeho rychlosti, <math>r_i</math> je jeho ([[kolmost|kolmá]]) vzdálenost od osy otáčení a bylo využito toho, že [[Rychlost (mechanika)|rychlost]] bodu při [[kruhový pohyb|kruhovém pohybu]] je přímo úměrná [[vzdálenost]]i bodu od osy otáčení, tzn. <math>v = \omega r</math>.
+kde <big>\(m_i\)</big> je hmotnost <big>\(i\)</big>-tého hmotného bodu, <big>\(v_i\)</big> je velikost jeho rychlosti, <big>\(r_i\)</big> je jeho ([[kolmost|kolmá]]) vzdálenost od osy otáčení a bylo využito toho, že [[Rychlost (mechanika)|rychlost]] bodu při [[kruhový pohyb|kruhovém pohybu]] je přímo úměrná [[vzdálenost]]i bodu od osy otáčení, tzn. <big>\(v = \omega r\)</big>.
 Předchozí vztah lze upravit na tvar
-:<math>E_k = \frac{1}{2}\omega^2 \sum_{i=1}^n m_i r_i^2 = \frac{1}{2}J \omega^2</math>,
+:<big>\(E_k = \frac{1}{2}\omega^2 \sum_{i=1}^n m_i r_i^2 = \frac{1}{2}J \omega^2\)</big>,
-kde veličina <math>J</math> představuje moment setrvačnosti tělesa k ose otáčení. Moment setrvačnosti soustavy hmotných bodů je tak definován vztahem
+kde veličina <big>\(J\)</big> představuje moment setrvačnosti tělesa k ose otáčení. Moment setrvačnosti soustavy hmotných bodů je tak definován vztahem
-:<math>J = m_1 r_1^2 + m_2 r_2^2 + \cdots + m_n r_n^2 = \sum_{i=1}^n m_i r_i^2</math>
+:<big>\(J = m_1 r_1^2 + m_2 r_2^2 + \cdots + m_n r_n^2 = \sum_{i=1}^n m_i r_i^2\)</big>
 ===Spojité rozložení hmoty===
 V [[mechanika kontinua|mechanice kontinua]] (tedy v případě spojitě rozložené hmoty) lze k určení momentu setrvačnosti použít vztah
-:<math>J = \int_M r^2 \mathrm{d}m</math>,
+:<big>\(J = \int_M r^2 \mathrm{d}m\)</big>,
-kde [[integrace]] se provádí přes celé těleso o celkové hmotnosti <math>M</math>.
+kde [[integrace]] se provádí přes celé těleso o celkové hmotnosti <big>\(M\)</big>.
-Je-li <math>\rho</math> [[hustota]] tělesa, pak <math>\mathrm{d}m=\rho\mathrm{d}V</math>, kde <math>V</math> je [[objem]] tělesa a moment setrvačnosti lze vyjádřit ve tvaru
+Je-li <big>\(\rho\)</big> [[hustota]] tělesa, pak <big>\(\mathrm{d}m=\rho\mathrm{d}V\)</big>, kde <big>\(V\)</big> je [[objem]] tělesa a moment setrvačnosti lze vyjádřit ve tvaru
-:<math>J = \int_V r^2\rho\mathrm{d}V</math>
+:<big>\(J = \int_V r^2\rho\mathrm{d}V\)</big>
-Integruje se přes [[objem]] celého tělesa <math>V</math>.
+Integruje se přes [[objem]] celého tělesa <big>\(V\)</big>.
-V případě, že je těleso [[homogenita|homogenní]], tzn. <math>\rho = \mbox{konst.}</math>, je možné předchozí vztah zjednodušit
+V případě, že je těleso [[homogenita|homogenní]], tzn. <big>\(\rho = \mbox{konst.}\)</big>, je možné předchozí vztah zjednodušit
-:<math>J = \rho \int_V r^2\mathrm{d}V</math>
+:<big>\(J = \rho \int_V r^2\mathrm{d}V\)</big>
 ==Poloměr setrvačnosti==
-Moment setrvačnosti je také možné zapsat jako součin celkové hmotnosti tělesa <math>M</math> a čtverce jisté střední vzdálenosti <math>R</math>, ve které by musela být soustředěna veškerá hmotnost tělesa, aby moment setrvačnosti byl roven momentu celého tělesa.
+Moment setrvačnosti je také možné zapsat jako součin celkové hmotnosti tělesa <big>\(M\)</big> a čtverce jisté střední vzdálenosti <big>\(R\)</big>, ve které by musela být soustředěna veškerá hmotnost tělesa, aby moment setrvačnosti byl roven momentu celého tělesa.
-:<math>J = MR^2</math>
+:<big>\(J = MR^2\)</big>
-[[Vzdálenost]] <math>R = \sqrt{\frac{J}{M}}</math> se nazývá '''poloměr setrvačnosti''' nebo '''gyrační poloměr'''.
+[[Vzdálenost]] <big>\(R = \sqrt{\frac{J}{M}}\)</big> se nazývá '''poloměr setrvačnosti''' nebo '''gyrační poloměr'''.
 ==Momenty setrvačnosti některých těles==
 Pro praktické použití je vhodná znalost některých často používaných momentů setrvačnosti.
-* Moment setrvačnosti tyče [[délka|délky]] <math>l</math> a hmotnosti <math>m</math> vzhledem k ose procházející středem tyče [[kolmost|kolmo]] k její délce
+* Moment setrvačnosti tyče [[délka|délky]] <big>\(l\)</big> a hmotnosti <big>\(m\)</big> vzhledem k ose procházející středem tyče [[kolmost|kolmo]] k její délce
-:<math>J = \frac{1}{12}m l^2</math>
+:<big>\(J = \frac{1}{12}m l^2\)</big>
-* Moment setrvačnosti tyče [[délka|délky]] <math>l</math> a hmotnosti <math>m</math> vzhledem k ose procházející koncem tyče [[kolmost|kolmo]] k její délce
+* Moment setrvačnosti tyče [[délka|délky]] <big>\(l\)</big> a hmotnosti <big>\(m\)</big> vzhledem k ose procházející koncem tyče [[kolmost|kolmo]] k její délce
-:<math>J = \frac{1}{3}m l^2</math>
+:<big>\(J = \frac{1}{3}m l^2\)</big>
-* Moment setrvačnosti [[koule]] o [[poloměr]]u <math>r</math> a hmotnosti <math>m</math> vzhledem k ose procházející středem koule.
+* Moment setrvačnosti [[koule]] o [[poloměr]]u <big>\(r\)</big> a hmotnosti <big>\(m\)</big> vzhledem k ose procházející středem koule.
-:<math>J = \frac{2}{5}mr^2</math>
+:<big>\(J = \frac{2}{5}mr^2\)</big>
-* Moment setrvačnosti plného [[válec|válce]] o poloměru <math>r</math> a hmotnosti <math>m</math> vzhledem k [[osa souměrnosti|ose souměrnosti]].
+* Moment setrvačnosti plného [[válec|válce]] o poloměru <big>\(r\)</big> a hmotnosti <big>\(m\)</big> vzhledem k [[osa souměrnosti|ose souměrnosti]].
-:<math>J = \frac{1}{2}mr^2</math>
+:<big>\(J = \frac{1}{2}mr^2\)</big>
-* Moment setrvačnosti tlustostěnného pláště válce o vnitřním poloměru <math>r_1</math> a vnějším poloměru <math>r_2</math> a hmotnosti <math>m</math> vzhledem k ose souměrnosti.
+* Moment setrvačnosti tlustostěnného pláště válce o vnitřním poloměru <big>\(r_1\)</big> a vnějším poloměru <big>\(r_2\)</big> a hmotnosti <big>\(m\)</big> vzhledem k ose souměrnosti.
-:<math>J = \frac{1}{2}m\left(r_2^2+r_1^2\right)</math>
+:<big>\(J = \frac{1}{2}m\left(r_2^2+r_1^2\right)\)</big>
-* Moment setrvačnosti tenké obruče o poloměru <math>r</math> a hmotnosti <math>m</math> vzhledem k ose otáčení.
+* Moment setrvačnosti tenké obruče o poloměru <big>\(r\)</big> a hmotnosti <big>\(m\)</big> vzhledem k ose otáčení.
-:<math>J = mr^2</math>
+:<big>\(J = mr^2\)</big>
 ==Steinerova věta==
 {{viz též|Steinerova věta}}
 Moment setrvačnosti vzhledem k ose procházející mimo [[těžiště]] tělesa lze určit podle [[Steinerova věta|Steinerovy věty]] jako součet momentu setrvačnosti vzhledem k [[rovnoběžky|rovnoběžné]] ose procházející těžištěm a součinu hmotnost a čtverce vzdálenosti od těžiště, tzn.
-:<math>J = J_0 + m r_T^2</math>,
+:<big>\(J = J_0 + m r_T^2\)</big>,
-kde <math>J_0</math> je moment setrvačnosti vzhledem k rovnoběžné ose jdoucí těžištěm tělesa, <math>m</math> je hmotnost tělesa a <math>r_T</math> je [[kolmost|kolmá]] vzdálenost těžiště od osy otáčení.
+kde <big>\(J_0\)</big> je moment setrvačnosti vzhledem k rovnoběžné ose jdoucí těžištěm tělesa, <big>\(m\)</big> je hmotnost tělesa a <big>\(r_T\)</big> je [[kolmost|kolmá]] vzdálenost těžiště od osy otáčení.
 ==Tenzor setrvačnosti==
-Otáčí-li se soustava hmotných bodů kolem libovolné osy <math>S</math> [[úhlová rychlost|úhlovou rychlostí]] <math>\mathbf{\omega}</math>, má [[kinetická energie]] tohoto rotačního pohybu hodnotu
+Otáčí-li se soustava hmotných bodů kolem libovolné osy <big>\(S\)</big> [[úhlová rychlost|úhlovou rychlostí]] <big>\(\mathbf{\omega}\)</big>, má [[kinetická energie]] tohoto rotačního pohybu hodnotu
-:<math>E_k = \frac{1}{2}J_S \omega^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_iv_i^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_i {|\mathbf{\omega}\times\mathbf{r}_i|}^2</math>,
+:<big>\(E_k = \frac{1}{2}J_S \omega^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_iv_i^2 = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^n m_i {|\mathbf{\omega}\times\mathbf{r}_i|}^2\)</big>,
-kde <math>J_S</math> je moment setrvačnosti tělesa vzhledem k ose <math>S</math>, <math>v_i</math> je rychlost <math>i</math>-tého hmotného bodu soustavy, a <math>\mathbf{r}_i</math> je [[polohový vektor]] <math>i</math>-tého hmotného bodu vzhledem k počátku zvolené soustavy souřadnic, kterým prochází osa <math>S</math>.
+kde <big>\(J_S\)</big> je moment setrvačnosti tělesa vzhledem k ose <big>\(S\)</big>, <big>\(v_i\)</big> je rychlost <big>\(i\)</big>-tého hmotného bodu soustavy, a <big>\(\mathbf{r}_i\)</big> je [[polohový vektor]] <big>\(i\)</big>-tého hmotného bodu vzhledem k počátku zvolené soustavy souřadnic, kterým prochází osa <big>\(S\)</big>.
-[[Vektor]] <math>\mathbf{\omega}</math>, který směřuje podél osy <math>S</math> lze vyjádřit prostřednictvím jeho složek <math>\omega_x, \omega_y, \omega_z</math> vzhledem k souřadnicovým osám <math>x, y, z</math>. Předchozí vztah je pak možno rozepsat do tvaru
+[[Vektor]] <big>\(\mathbf{\omega}\)</big>, který směřuje podél osy <big>\(S\)</big> lze vyjádřit prostřednictvím jeho složek <big>\(\omega_x, \omega_y, \omega_z\)</big> vzhledem k souřadnicovým osám <big>\(x, y, z\)</big>. Předchozí vztah je pak možno rozepsat do tvaru
-:<math>E_k = \frac{1}{2} \sum_{i=1}^n m_i\left[{\left(\omega_yz_i-\omega_zy_i\right)}^2 + {\left(\omega_zx_i-\omega_xz_i\right)}^2 + {\left(\omega_xy_i-\omega_yx_i\right)}^2\right]</math>
+:<big>\(E_k = \frac{1}{2} \sum_{i=1}^n m_i\left[{\left(\omega_yz_i-\omega_zy_i\right)}^2 + {\left(\omega_zx_i-\omega_xz_i\right)}^2 + {\left(\omega_xy_i-\omega_yx_i\right)}^2\right]\)</big>
 a rozepíšeme-li v tomto výrazu jednotlivé [[mocnina|mocniny]], dostaneme po úpravě
-:<math>2E_k = \omega_x^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(y_i^2+z_i^2\right) + \omega_y^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(z_i^2+x_i^2\right) + \omega_z^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(x_i^2+y_i^2\right) - 2\omega_x\omega_y \sum_{i=1}^n m_ix_iy_i - 2\omega_y\omega_z \sum_{i=1}^n m_iy_iz_i - 2\omega_z\omega_x \sum_{i=1}^n m_iz_ix_i</math>
+:<big>\(2E_k = \omega_x^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(y_i^2+z_i^2\right) + \omega_y^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(z_i^2+x_i^2\right) + \omega_z^2 \sum_{i=1}^n m_i\left(x_i^2+y_i^2\right) - 2\omega_x\omega_y \sum_{i=1}^n m_ix_iy_i - 2\omega_y\omega_z \sum_{i=1}^n m_iy_iz_i - 2\omega_z\omega_x \sum_{i=1}^n m_iz_ix_i\)</big>
 Pro kinetickou energii pak dostáváme výraz
-:<math>E_k = \frac{1}{2}\omega_x^2J_x + \frac{1}{2}\omega_y^2J_y + \frac{1}{2}\omega_z^2J_z - \omega_x\omega_yD_{xy} - \omega_y\omega_zD_{yz} - \omega_z\omega_xD_{zx}</math>,
+:<big>\(E_k = \frac{1}{2}\omega_x^2J_x + \frac{1}{2}\omega_y^2J_y + \frac{1}{2}\omega_z^2J_z - \omega_x\omega_yD_{xy} - \omega_y\omega_zD_{yz} - \omega_z\omega_xD_{zx}\)</big>,
 kde
-:<math>J_x = \sum_{i=1}^n\left(y_i^2+z_i^2\right)m_i</math>
+:<big>\(J_x = \sum_{i=1}^n\left(y_i^2+z_i^2\right)m_i\)</big>
-:<math>J_y = \sum_{i=1}^n\left(z_i^2+x_i^2\right)m_i</math>
+:<big>\(J_y = \sum_{i=1}^n\left(z_i^2+x_i^2\right)m_i\)</big>
-:<math>J_z = \sum_{i=1}^n\left(x_i^2+y_i^2\right)m_i</math>
+:<big>\(J_z = \sum_{i=1}^n\left(x_i^2+y_i^2\right)m_i\)</big>
-jsou momenty setrvačnosti vzhledem k [[souřadnicová osa|souřadnicovým osám]] <math>x, y, z</math> a
+jsou momenty setrvačnosti vzhledem k [[souřadnicová osa|souřadnicovým osám]] <big>\(x, y, z\)</big> a
-:<math>D_{xy} = \sum_{i=1}^n x_iy_im_i</math>
+:<big>\(D_{xy} = \sum_{i=1}^n x_iy_im_i\)</big>
-:<math>D_{yz} = \sum_{i=1}^n y_iz_im_i</math>
+:<big>\(D_{yz} = \sum_{i=1}^n y_iz_im_i\)</big>
-:<math>D_{zx} = \sum_{i=1}^n z_ix_im_i</math>
+:<big>\(D_{zx} = \sum_{i=1}^n z_ix_im_i\)</big>
 jsou '''deviační momenty'''.
 Předchozí vztahy platí pro těleso popsané [[soustava hmotných bodů|soustavou hmotných bodů]]. Považujeme-li hmotu v tělese za spojitě rozloženou, přejdeme od [[sumace]] k [[integrace|integraci]] a pro momenty setrvačnosti k souřadnicovým osám dostaneme
-:<math>J_x = \int_M (y^2+z^2)\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(J_x = \int_M (y^2+z^2)\mathrm{d}m\)</big>
-:<math>J_y = \int_M (z^2+x^2)\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(J_y = \int_M (z^2+x^2)\mathrm{d}m\)</big>
-:<math>J_z = \int_M (x^2+y^2)\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(J_z = \int_M (x^2+y^2)\mathrm{d}m\)</big>
 Pro deviační momenty získáme podobně vztahy
-:<math>D_{xy} = \int_M xy\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(D_{xy} = \int_M xy\mathrm{d}m\)</big>
-:<math>D_{yz} = \int_M yz\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(D_{yz} = \int_M yz\mathrm{d}m\)</big>
-:<math>D_{zx} = \int_M zx\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(D_{zx} = \int_M zx\mathrm{d}m\)</big>
-Vektor <math>\mathbf{\omega}</math>, který leží v ose <math>S</math> je možné využít k získání směrových kosinů [[osa rotace|rotační osy]], tzn. <math>\cos\alpha = \frac{\omega_x}{\omega}, \cos\beta=\frac{\omega_y}{\omega}, \cos\gamma=\frac{\omega_z}{\omega}</math>, kde <math>\omega</math> je velikost vektoru <math>\mathbf{\omega}</math>. Po dosazení do výrazů pro kinetickou energii a po úpravě dostaneme výraz pro výpočet momentu setrvačnosti <math>J_S</math> vzhledem k ose, která svírá se souřadnicovými osami <math>x, y, z</math> úhly <math>\alpha, \beta, \gamma</math>
+Vektor <big>\(\mathbf{\omega}\)</big>, který leží v ose <big>\(S\)</big> je možné využít k získání směrových kosinů [[osa rotace|rotační osy]], tzn. <big>\(\cos\alpha = \frac{\omega_x}{\omega}, \cos\beta=\frac{\omega_y}{\omega}, \cos\gamma=\frac{\omega_z}{\omega}\)</big>, kde <big>\(\omega\)</big> je velikost vektoru <big>\(\mathbf{\omega}\)</big>. Po dosazení do výrazů pro kinetickou energii a po úpravě dostaneme výraz pro výpočet momentu setrvačnosti <big>\(J_S\)</big> vzhledem k ose, která svírá se souřadnicovými osami <big>\(x, y, z\)</big> úhly <big>\(\alpha, \beta, \gamma\)</big>
-:<math>J_S = J_x\cos^2\alpha + J_y\cos^2\beta + J_z\cos^2\gamma - 2D_{yz}\cos\beta\cos\gamma - 2D_{zx}\cos\gamma\cos\alpha - 2D_{xy}\cos\alpha\cos\beta</math>
+:<big>\(J_S = J_x\cos^2\alpha + J_y\cos^2\beta + J_z\cos^2\gamma - 2D_{yz}\cos\beta\cos\gamma - 2D_{zx}\cos\gamma\cos\alpha - 2D_{xy}\cos\alpha\cos\beta\)</big>
-Změní-li se směr osy <math>S</math> vzhledem k tělesu, změní se také velikost momentu setrvačnosti <math>J_S</math>. Toto rozložení charakterizuje [[elipsoid setrvačnosti]].
+Změní-li se směr osy <big>\(S\)</big> vzhledem k tělesu, změní se také velikost momentu setrvačnosti <big>\(J_S\)</big>. Toto rozložení charakterizuje [[elipsoid setrvačnosti]].
 Momenty setrvačnosti k souřadnicovým osám a deviační momenty lze uspořádat do tzv. '''tenzoru setrvačnosti''':
-: <math>\bold{J} = \int{ \left( \bold{E} r^2 - r \otimes r \right) \, dm} = \int{ \left[ \begin{matrix} y^2+z^2 & -xy & -xz \\ -xy & x^2+z^2 & -yz \\ -xz & -yz & x^2+y^2 \end{matrix} \right] dm}</math>,
+: <big>\(\mathbf{J} = \int{ \left( \mathbf{E} r^2 - r \otimes r \right) \, dm} = \int{ \left[ \begin{matrix} y^2+z^2 & -xy & -xz \\ -xy & x^2+z^2 & -yz \\ -xz & -yz & x^2+y^2 \end{matrix} \right] dm}\)</big>,
-kde symbol <math>\otimes</math> představuje [[tenzorový součin]], jehož výsledkem je [[symetrická matice|symetrická]] [[čtvercová matice]].
+kde symbol <big>\(\otimes\)</big> představuje [[tenzorový součin]], jehož výsledkem je [[symetrická matice|symetrická]] [[čtvercová matice]].
 ==Plošný moment setrvačnosti==
 Moment setrvačnosti můžeme určovat nejenom k ose, ale také k [[rovina|rovině]], kdy mluvíme o plošném momentu setrvačnosti.
-U plošného momentu setrvačnosti se obvykle jedná o moment rovinné plochy. Pro výpočet můžeme použít vztahy vztahy pro výpočet momentu setrvačnosti k ose, přičemž položíme <math>z=0</math>. Hmotnostní element <math>\mathrm{d}m</math> je pak nahrazován [[plocha|plošným]] elementem <math>\mathrm{d}S</math>.
+U plošného momentu setrvačnosti se obvykle jedná o moment rovinné plochy. Pro výpočet můžeme použít vztahy vztahy pro výpočet momentu setrvačnosti k ose, přičemž položíme <big>\(z=0\)</big>. Hmotnostní element <big>\(\mathrm{d}m\)</big> je pak nahrazován [[plocha|plošným]] elementem <big>\(\mathrm{d}S\)</big>.
-Plošné momenty setrvačnosti k osám <math>x, y</math> jsou tedy
+Plošné momenty setrvačnosti k osám <big>\(x, y\)</big> jsou tedy
-:<math>J_x = \int_S y^2\mathrm{d}S</math>
+:<big>\(J_x = \int_S y^2\mathrm{d}S\)</big>
-:<math>J_y = \int_S x^2\mathrm{d}S</math>
+:<big>\(J_y = \int_S x^2\mathrm{d}S\)</big>
 Z deviačních momentů je nenulový pouze
-:<math>D_{xy} = \int_S xy\mathrm{d}S</math>
+:<big>\(D_{xy} = \int_S xy\mathrm{d}S\)</big>
 Namísto [[elipsoid setrvačnosti|elipsoidu setrvačnosti]] dostáváme '''elipsu setrvačnosti'''.
@@ Řádka 120: / Řádka 120: @@
 Položíme-li do [[těžiště]] tělesa počátek pravoúhlé [[soustava souřadnic|soustavy souřadnic]], potom momenty setrvačnosti ke třem vzájemně [[kolmost|kolmým]] rovinám, proloženým souřadnicovými osami, jsou
-:<math>J_{xy} = \int_M z^2\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(J_{xy} = \int_M z^2\mathrm{d}m\)</big>
-:<math>J_{yz} = \int_M x^2\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(J_{yz} = \int_M x^2\mathrm{d}m\)</big>
-:<math>J_{zx} = \int_M y^2\mathrm{d}m</math>
+:<big>\(J_{zx} = \int_M y^2\mathrm{d}m\)</big>
-Srovnáním s momenty setrvačnosti k osám <math>x, y, z</math> pak platí
+Srovnáním s momenty setrvačnosti k osám <big>\(x, y, z\)</big> pak platí
-:<math>J_x = J_{xy} + J_{zx}</math>
+:<big>\(J_x = J_{xy} + J_{zx}\)</big>
-:<math>J_y = J_{xy} + J_{yz}</math>
+:<big>\(J_y = J_{xy} + J_{yz}\)</big>
-:<math>J_z = J_{yz} + J_{zx}</math>
+:<big>\(J_z = J_{yz} + J_{zx}\)</big>
 ==Polární moment setrvačnosti==
 Moment setrvačnosti můžeme určovat nejenom k ose, ale také k bodu, kdy se jedná o tzv. '''polární moment setrvačnosti'''.
-Polární moment setrvačnosti části [[rovina|rovinné]] plochy (vzhledem k ose totožné se souřadnicovou osou <math>z</math>) je
+Polární moment setrvačnosti části [[rovina|rovinné]] plochy (vzhledem k ose totožné se souřadnicovou osou <big>\(z\)</big>) je
-:<math>J_p = J_x+J_y = \int_S(x^2+y^2)\mathrm{d}S = \int_S r^2\mathrm{d}S</math>
+:<big>\(J_p = J_x+J_y = \int_S(x^2+y^2)\mathrm{d}S = \int_S r^2\mathrm{d}S\)</big>
 == Související články ==